Osmon va er qoplami oddiy tuzilishga va naqshning katta qismiga ega. Haqiqiy ishlab chiqarishda avtomatik ishlab chiqarishni amalga oshirish va xarajatlarni kamaytirish uchun standartlashtirishni shakllantirish oson. Ko'proq murakkab jarayonlarga ega bo'lgan yig'ma qutilar va kitob shaklidagi qutilar bilan taqqoslaganda, u beqiyos afzalliklarga ega.
Tiandi qopqog'ini ishlab chiqarishda qog'ozni kesish va laminatsiyalash bosqichlari orqali bir xil o'lchamdagi va shakldagi yuz qog'ozga aylantiriladi; kulrang qog'oz ham qolipni kesish, tirqish va burchakni yopishtirish bosqichlari orqali bir xil o'lcham va shaklda kesiladi va keyin bir xil o'lcham va shakl bilan birlashtiriladi. To'qimachilik qog'ozi laminatlangan va bu jarayonlar seriyasini to'liq avtomatlashtirish mumkin.
Yuqori tezlikda va aniq ishlab chiqarishga erishish uchun joylashishni aniqlash va o'rnatish asosiy qadamdir. Avtomatik joylashishni aniqlash va o'rnatish operatsiyalari uchun vizual dinamik kuzatuv robotlaridan foydalanish qo'lda operatsiyalarda o'rnatishning aniqligi va o'rnatish tezligining kamchiliklarini yaxshi hal qiladi. Tezroq va takrorlanadigan.
Osmon va yer qoplamining vizual moslashuvini kuzatish va o'rnatish tizimi quyidagi qurilmalardan iborat:
Robot (SCARA)
konveyer tasmasi
Vizual joylashishni aniqlash tizimi
Kodlovchi (konveyer tasmasining joylashuvi va tezligini aniqlaydi)
▲Tiandi qopqog'ini ishlab chiqarishni laminatsiyalash jarayoni
To'qimali qog'oz yopishtiriladi va tasmaga avtomatik oziqlantiruvchi mexanizm orqali yuboriladi va kamar fotoelektr sensori orqali harakatlanadi va suratga olish joyida to'xtaydi. Qayta ishlashga ruxsat berish uchun signalni olgandan so'ng, manipulyator kartonni qaytarib olish holatida ushlab turadi. Fotosurat signalini olgandan so'ng, asosiy kompyuter yuz qog'ozining chetini aniqlash, ofset burchagi va koordinatalarini hisoblash va uni manipulyatorga yuborish uchun suratga olish uchun kamerani ishga tushiradi. Manipulyator qabul qilingan ofset koordinatalariga muvofiq o'rnatish harakatini yakunlaydi.
Butun laminatsiya jarayonidan ko'rinib turibdiki, dastlabki bosqichda qog'ozni oziqlantirish va yopishtirish, keyingi bosqichda qutini ushlash va shakllantirish etuk texnologiyalardir. Yuqori tezlik va yuqori aniqlikka erishish uchun vizual joylashuv kalitidir.
Shu munosabat bilan osmon va yer qoplamining yuqori aniqlikdagi vizual joylashuvini aniqlash tizimi ishga tushirildi. Shu bilan birga, import qilinadigan va mahalliy robotlarning konfiguratsiyasi osmon va er qoplamining avtomatik laminatsiyasining joylashishni aniqlash aniqligi va ishlab chiqarish samaradorligini sezilarli darajada oshirishi mumkin. Bundan tashqari, tizimni ishlatish oson. Inson va kompyuter o'rtasidagi o'zaro ta'sir interfeysida foydalanuvchilar vizual shablonni tezda almashtirishlari va mos keladigan joyning kompensatsiya qiymatini aniq sozlashlari mumkin. Robot traektoriyasini o'rgatish, yo'lni rejalashtirish va aloqa uchinchi tomon robot dasturiy ta'minotisiz amalga oshirilishi mumkin va ko'rish YAMAHA-ni bevosita boshqarishi mumkin. Robot yuguradi.
Tanlangan holatlar:
Konveyer tasmasidagi qog'ozning joylashish burchagini aniqlang va mos yozuvlar koordinatalaridan ofsetni hisoblang. Ofsetni manipulyatorga yuboring va manipulyator fittingni yakunlash uchun ofsetga muvofiq kartonni ushlaydi.
Tizim komponentlari:
? Kamera: 2
? Piksel: 500 Vt
? Robot qo'li: YAMAHA to'rt o'qli robot qo'li
Dasturni amalga oshirish:
Mahsulot ikkita qizil chiziqli chiroqni ishlatadi va kamar turli xil mahsulot ranglarining ehtiyojlarini qondirish uchun qora va oq rangga ega. Kamera rasmni oladi, yuz qog'ozining chetini aniqlaydi va ofset burchagi va koordinatalarini hisoblaydi. Manipulyator tanlash va o'rnatishni ofset koordinatalari bo'yicha yakunlaydi.
